I. Difríochtaí idir mótair stepper agus servos agus mótair servo

Mótar Stepper: An bhfuil an comhartha cuisle leictreach ina dhíláithriú uilleach nó ina dhíláithriú líne den eilimint rialaithe lúb oscailte codanna mótair stepper. Go simplí, braitheann sé ar an gcomhartha cuisle leictreach chun an uillinn a rialú agus ar líon na casadh. Mar sin ní bhíonn sé ag brath ach ar chomhartha na bíge chun a fháil amach cé mhéad uainíochta. Ós rud é nach bhfuil aon bhraiteoir ann, d'fhéadfadh an uillinn stoptha imeacht. Mar sin féin, laghdaíonn an comhartha beacht cuisle an diall.

Mótar Servo: Braitheann sé ar an gciorcad rialaithe servo chun luas an mhótair a rialú, tríd an mbraiteoir chun an suíomh uainíochta a rialú. Mar sin tá an rialú suímh an -chruinn. Agus tá an luas rothlach athraitheach freisin.

Servo (Servo Leictreonach): Is é an príomh -chomhpháirt den servo an mótar servo. Tá ciorcad rialaithe mótair servo ann + tacar fearas laghdaithe. Ó yeah, níl tacar fearas laghdaithe ag Motor Servo. Agus tá tacar fearas laghdaithe ag an servo.

I gcás servo teorann, braitheann sé ar poitéinsiméadar faoin seafta aschuir chun uillinn stiúrtha na lámh rudder a chinneadh. Is comhartha modhnaithe leithead cuisle (PWM) an rialú comhartha servo, áit ar féidir le microcontroller an comhartha seo a ghiniúint go héasca.

Ii. Prionsabal Bunphrionsabal Motor Motor Stepper

Conas a oibríonn sé:

De ghnáth is maighnéad buan é rótar mótair, agus nuair a shreabhann an sruth trí fhoirceannadh an stator, cruthaíonn foirceannadh an stator réimse maighnéadach veicteoir. Tiomáinfidh an réimse maighnéadach seo an rótar chun rothlú le huillinn, ionas go mbeidh treo na bpáirceanna maighnéadacha den rótar mar an gcéanna le treo réimse maighnéadach an stator. Nuair a rothlaíonn réimse maighnéadach veicteoir an stator le huillinn. Rothlaíonn an rótair freisin le huillinn leis an réimse maighnéadach seo. I gcás gach cuisle leictreach ionchuir, rothlaíonn an mótar céim uilleach amháin chun cinn. Tá a dhíláithriú uilleach aschuir i gcomhréir le líon na bíoga ionchuir, agus tá a luas rothlach i gcomhréir le minicíocht na bíoga. Tríd an ord ina ndéantar na foirceannadh a fhuinnmhiú a athrú, aisiompaíonn an mótar. Dá bhrí sin, is féidir líon agus minicíocht na bíoga agus an t -ord chun foirceannadh gach céim den mhótar a fhuinnmhiú a rialú chun uainíocht an mhótair stepper a rialú.

Prionsabal na Giniúna Teasa:

De ghnáth feicfidh siad gach cineál mótar, inmheánach croílár iarainn agus corna foirceanta. Friotaíocht foirceanta, cruthaíonn an chumhacht caillteanas, méid an chaillteanais agus an fhriotaíocht agus tá an sruth i gcomhréir leis an gcearnóg, ar a dtugtar caillteanas copair go minic, murab é an sruth an caighdeán DC nó Sín tonn, caillfidh sé caillteanas armónach freisin; Tá éifeacht reatha hysteresis eddy ag an gcroílár, sa réimse maighnéadach ailtéarnach, caillfidh sé caillteanas, méid an ábhair, reatha, minicíocht, voltas a bhaineann leis, ar a dtugtar caillteanas iarainn. Léireofar caillteanas copair agus caillteanas iarainn i bhfoirm giniúna teasa, rud a théann i bhfeidhm ar éifeachtúlacht an mhótair. Is iondúil go leanann mótair a mhaolú cruinneas suímh agus aschur chasmhóiminte, tá éifeachtúlacht sách íseal, tá an sruth níos mó i gcoitinne, agus tá na comhpháirteanna armónacha ard, minicíocht an ailtéarnaigh reatha leis an luas agus an t -athrú, mar sin bíonn staid teasa ag mótair ghéara go ginearálta, agus tá an scéal níos tromchúisí ná an mótar ginearálta AC.

Iii. Tógáil Rudder

Tá an servo comhdhéanta den chuid is mó de thithíocht, bord ciorcaid, mótar tiomána, laghdaitheoir giair agus eilimint braite suímh. Is é an prionsabal oibre atá aige ná go gcuireann an glacadóir comhartha chuig an servo, agus go spreagann an IC ar an mbord ciorcaid an mótar gan chroí chun tús a chur le rothlú, agus go dtarchuirtear an chumhacht chuig an lámh luascáin tríd an bhfearas laghdaithe, agus ag an am céanna, cuireann an brathadóir suímh comhartha ar ais chun a fháil amach an bhfuil sé tagtha ar an suíomh nó nach bhfuil. Is friotóir athraitheach é an brathadóir suímh i ndáiríre. Nuair a rothlaíonn an servo, athróidh luach an fhriotóra dá réir, agus is féidir uillinn na huainíochta a bheith ar eolas trí luach an fhriotóra a bhrath. Is sreang tanaí copair é an mótar servo ginearálta atá fillte thart ar rótar trí pholl, nuair a ghinfidh an sruth tríd an gcorna réimse maighnéadach, agus imeall an mhaighnéid rótair chun éaradh a tháirgeadh, rud a ghineann fórsa uainíochta ina dhiaidh sin. De réir na fisice, tá an nóiméad táimhe ruda i gcomhréir go díreach lena mhais, mar sin is mó an mhais atá le rothlú, is ea is mó a theastaíonn an fórsa. D'fhonn luas uainíochta tapa agus tomhaltas ísealchumhachta a bhaint amach, tá an servo déanta as sreanga copair tanaí atá casta isteach i sorcóir log an -tanaí, ag cruthú rótar log an -éadrom gan aon chuaillí, agus cuirtear maighnéid taobh istigh den sorcóir, arb é an mótar cupán log é.

Chun freastal ar thimpeallachtaí oibre éagsúla, tá servos le dearaí uiscedhíonacha agus deannaigh; Agus mar fhreagra ar riachtanais éagsúla ualaigh, tá giaranna plaisteacha agus miotail ann do servos, agus is iondúil go mbíonn giaranna miotail do servos ard-chasmhóiminte agus ardluais, agus an buntáiste nach ndéanfar na giaranna a scealpadh mar gheall ar ualaí iomarcacha. Beidh imthacaí liathróide feistithe le servos grád níos airde chun an uainíocht a dhéanamh níos tapúla agus níos cruinne. Tá difríocht idir imthacaí liathróid amháin agus dhá imthacaí liathróid, ar ndóigh tá an dá imthacaí liathróid níos fearr. Tá na servos FET nua ag baint úsáide as FET (trasraitheoir éifeacht allamuigh) den chuid is mó, a bhfuil buntáiste ag baint le friotaíocht inmheánach íseal agus dá bhrí sin nach bhfuil sé chomh caillteanas reatha ná gnáth -trasraitheoirí.

Iv. Prionsabal na hoibríochta servo

Ón tonn PWM isteach sa chiorcad inmheánach chun voltas claonta a ghiniúint, an gineadóir conraitheoir tríd an bhfearas laghdaithe chun an poitéinsiméadar a thiomáint chun gluaiseacht, ionas go mbeidh an difríocht voltais nialas nuair a bhíonn an difríocht voltais nialas, chun éifeacht servo a bhaint amach.

Tá na prótacail do servo PWMS mar an gcéanna, ach d'fhéadfadh na servos is déanaí atá le feiceáil a bheith difriúil.

Is é an prótacal go ginearálta: leithead ardleibhéil i 0.5ms ~ 2.5ms chun an servo a rialú chun dul trí uillinneacha éagsúla.

V. Conas a oibríonn mótair servo

Taispeánann an figiúr thíos ciorcad rialaithe mótair servo a dhéantar le aimplitheoir oibríochtúil cumhachta LM675, agus is mótar servo DC an mótar. Mar is léir ón bhfigiúr, soláthraíonn 15V an t-aimplitheoir oibríochtúil cumhachta LM675, agus cuirtear an voltas 15V leis an ionchur in-chéim den aimplitheoir oibríochtúil LM675 trí RP 1, agus cuirtear voltas aschuir an LM675 le hionchur an mhótair servo. Tá gineadóir comhartha tomhais luais feistithe ar an mótar chun an luas mótair a bhrath fíor-ama. Go deimhin, is cineál gineadóir é an gineadóir comhartha luais, agus tá a voltas aschuir i gcomhréir leis an luas rothlach. Cuirtear an t -aschur voltais ón ngineadóir comhartha tomhais luais g ar ais chuig ionchur inbhéartaithe an aimplitheoirí oibríochtúla mar chomhartha earráide luais tar éis ciorcad deighilte voltais. Cuirtear an luach voltais atá leagtha síos ag an poitéinsiméadar luais luais RP1 le hionchur in-chéim an aimplitheoirí oibríochtúla tar éis R1.R2, atá comhionann leis an voltas tagartha.

Scéimreach rialaithe mótair servo

Servomotor: léirithe ag an litir m do servomotor, is é foinse na cumhachta don chóras tiomána é. Aimplitheoir Oibríochtúil: Is píosa aimplitheoirí é an t -ainm ciorcaid, i.e., LM675, sa chiorcad rialaithe servo a sholáthraíonn an sruth tiomána don mhótar servo.

Potentiometer Ordú Luas RP1: Socraíonn sé an voltas tagartha den aimplitheoir oibríochtúil sa chiorcad, i.e. suíomh luais. Aimplitheoir Gnóthachan Coigeartaithe Potentiometer RP2: Úsáidte sa chiorcad chun an gnóthachan aimplitheoirí a mhionchoigeartú agus méid an chomhartha aiseolais luais, faoi seach.

Nuair a athraíonn ualach an mhótair, athraíonn an voltas ar ais go dtí ionchur inbhéartaithe an aimplitheoir oibríochtúil freisin, ie, nuair a mhéadaítear ualach an mhótair, laghdaíonn an luas, agus laghdaíonn voltas aschuir an ghineadóra comhartha luais freisin, ionas go laghdaíonn an voltas idir an t -ionchur inbhéartaithe, an t -ionchuir thagairt, an t -ionchur agus an t -ionchur tagartha, an t -ionchur agus an t -ionchuir voltage agus an voltage agus an t -ionchuir agus an t -ionchuir voltage agus an t -ionchuir agus an t -ionduchtála agus an t -ionchuir an voltage agus an t -ionducht a bhaineann leis an voltage agus an voltage agus an voltage voltage agus an voltage voltage agus an voltage a chur i bhfeidhm agus nuair a laghdaíonn an voltage agus nuair a laghdaíonn an voltage agus na n -voltage voltage agus Méadaíonn voltas an aimplitheoirí oibríochtúla. Os a choinne sin, nuair a éiríonn an t -ardú idir an voltas seo agus an voltas tagartha laghdaíonn an t -aimpléad oibríochtúil an t -aimpléad oibríochtúil agus an t -aimpléad a laghdaíonn an t -aimpléad oibríochtúil agus an t -aimpléad a laghdaíonn an t -aimplitheoir oibríochtúil agus an t -aimpléad a chuirtear le luas an t -aimplitheoir oibríochtúil agus an t -aimplitheoir a chuirtear le luas an t -aimplitheoir oibríochtúil agus an t -aimpléad a laghdaíonn an t -aimpléad. an luach socraithe go huathoibríoch.