I. Difríochtaí idir mótair stepper agus servos agus mótair servo

Mótar stepper: an bhfuil an comhartha cuisle leictreach isteach i ndíláithriú uilleach nó díláithriú líne na gcodanna mótair stepper eilimint rialaithe lúb oscailte. Níl ort ach a chur, braitheann sé ar an comhartha cuisle leictreach chun an uillinn agus líon na n-casadh a rialú. Mar sin níl sé ag brath ach ar an gcomhartha cuisle chun a chinneadh cé mhéad rothlú. Ós rud é nach bhfuil braiteoir ann, féadfaidh an uillinn stad imeacht. Mar sin féin, íoslaghdaíonn an comhartha pulse beacht an diall.

Mótar servo: ag brath ar an gciorcad rialaithe servo chun luas an mhótair a rialú, tríd an braiteoir chun an suíomh uainíochta a rialú. Mar sin tá an rialú suímh an-beacht. Agus tá an luas rothlach athraitheach freisin.

Servo (Seirbhís Leictreonach): Is é príomh-chomhpháirt an servo an mótar servo. Tá ciorcad rialaithe mótair servo + tacar laghdaithe fearas ann. Ó sea, níl fearas laghdaithe ag mótair servo. Agus tá sraith fearas laghdaithe ag an servo.

I gcás servo teorann, braitheann sé ar potentiometer faoin seafta aschuir chun uillinn stiúrtha lámh an rudder a chinneadh. Is comhartha modhnaithe leithead bíge (PWM) é an rialú comhartha servo, áit ar féidir le microcontroller an comhartha seo a ghiniúint go héasca.

II. Bunphrionsabal mótair stepper

Conas a oibríonn sé:

De ghnáth is maighnéad buan é rotor mótair, agus nuair a shreabhann sruth trí na foirceannadh statóra, táirgeann na foirceannadh stator réimse maighnéadach veicteora. Tiomáinfidh an réimse maighnéadach seo an rotor chun rothlú ag uillinn, ionas go mbeidh treo péire réimsí maighnéadacha an rotor mar an gcéanna le treo réimse maighnéadach an statóra. Nuair a rothlaíonn réimse maighnéadach veicteora an statóra ar uillinn. Rothlaíonn an rótar freisin trí uillinn leis an réimse maighnéadach seo. I gcás gach cuisle leictreach ionchuir, rothlaíonn an mótar céim uilleach amháin ar aghaidh. Tá a díláithriú uilleach aschuir comhréireach le líon na bíoga ionchuir, agus tá a luas rothlach comhréireach le minicíocht na bíoga. Tríd an ord ina ndéantar na foirceannadh a fhuinneamh a athrú, aisiompaíonn an mótar. Mar sin, is féidir líon agus minicíocht na bíoga agus an t-ord chun foirceannadh gach céim den mhótar a fhuinneamh chun rothlú an mhótair stepper a rialú.

Prionsabal giniúna teasa:

De ghnáth féach ar gach cineál mótair, tá croí iarainn inmheánach agus corna foirceannadh. Tá friotaíocht foirceannadh, cumhacht a tháirgeadh caillteanas, caillteanas méid agus friotaíocht agus reatha i gcomhréir leis an cearnach, ar a dtugtar go minic mar chaillteanas copair, más rud é nach bhfuil an reatha an DC caighdeánach nó sine wave, beidh tháirgeadh freisin caillteanas armónach; croí Tá hysteresis eddy éifeacht atá ann faoi láthair, sa réimse maighnéadach malartach a tháirgeadh freisin caillteanas, méid an ábhair, atá ann faoi láthair, minicíocht, voltas a bhaineann, ar a dtugtar caillteanas iarainn. Léireofar caillteanas copair agus caillteanas iarainn i bhfoirm giniúna teasa, rud a dhéanfaidh difear d'éifeachtúlacht an mhótair. Mótar stepping leanúint go ginearálta cruinneas suímh agus aschur chasmhóiminte, tá éifeachtacht réasúnta íseal, tá an sruth i gcoitinne níos mó, agus tá na comhpháirteanna armónach ard, minicíocht na reatha alternating leis an luas agus athrú, mar sin mótair stepping go ginearálta staid teasa, agus tá an staid níos tromchúisí ná an mótar AC ginearálta.

III. Tógáil Rudder

Tá an servo comhdhéanta go príomha de thithíocht, bord ciorcad, mótair tiomána, laghdaitheoir fearas agus eilimint braite suímh. Is é a phrionsabal oibre ná go seolann an glacadóir comhartha chuig an servo, agus go dtiomáineann an IC ar an mbord ciorcad an mótar gan chroí chun rothlú a thosú, agus tarchuirtear an chumhacht chuig an lámh swing tríd an bhfearas laghdaithe, agus ag an am céanna, cuireann an braite suímh comhartha ar ais chun a chinneadh an bhfuil sé tagtha ar an suíomh nó nach bhfuil. Is friotóir inathraithe é an brathadóir suímh. Nuair a rothlaíonn an servo, athrófar luach an fhriotóra dá réir sin, agus is féidir an uillinn uainíochta a fhios trí luach an fhriotóra a bhrath. Is sreang copar tanaí é mótair servo ginearálta atá fillte timpeall rótar trí-cuaille, nuair a shreabhann an sruth tríd an gcorna ginfear réimse maighnéadach, agus imeall an maighnéad rótar chun éanadh a tháirgeadh, rud a ghineann fórsa an rothlaithe. De réir na fisice, tá móimint táimhe réada i gcomhréir go díreach lena mhais, mar sin dá mhéad mais an ruda atá le rothlú is ea is mó an fórsa a theastaíonn. D'fhonn luas rothlaithe tapa agus tomhaltas ísealchumhachta a bhaint amach, tá an servo déanta as sreanga tanaí copair atá casta isteach i sorcóir log an-tanaí, ag cruthú rótar log an-éadrom gan cuaillí, agus cuirtear maighnéid taobh istigh den sorcóir, arb é an mótar cupán log.

D'fhonn a bheith oiriúnach do thimpeallachtaí oibre éagsúla, tá servos le dearaí uiscedhíonach agus dustproof; agus mar fhreagra ar riachtanais ualaigh éagsúla, tá giaranna plaisteacha agus miotail le haghaidh servos, agus tá giaranna miotail le haghaidh servos i gcoitinne ard-chasmhóiminte agus ardluais, leis an leas a bhaint as nach ndéanfar na giaranna a chipped mar gheall ar ualaí iomarcacha. Beidh servos grád níos airde feistithe le imthacaí liathróide chun an rothlú a dhéanamh níos tapúla agus níos cruinne. Tá difríocht idir imthacaí liathróid amháin agus dhá imthacaí liathróid, ar ndóigh tá an dá imthacaí liathróid níos fearr. Tá na servos FET nua ag baint úsáide as FET (Transistor Éifeacht Réimse) den chuid is mó, a bhfuil an buntáiste acu go bhfuil friotaíocht íseal inmheánach ann agus dá bhrí sin is lú an caillteanas reatha ná na trasraitheoirí gnáth.

IV. Prionsabal oibríochta Servo

Ón tonn pwm isteach sa chiorcad inmheánach chun voltas claonta a ghiniúint, an gineadóir teagmhálaithe tríd an bhfearas laghdaithe chun an potentiometer a thiomáint chun bogadh, ionas go mbeidh an difríocht voltais ag nialas, stopann an mótar, ionas go mbainfear amach an éifeacht servo.

Tá na prótacail le haghaidh servo PWMs go léir mar an gcéanna, ach d'fhéadfadh go mbeadh na servos is déanaí le feiceáil difriúil.

Is é an prótacal go ginearálta: leithead ardleibhéil i 0.5ms ~ 2.5ms chun an servo a rialú chun dul trí uillinneacha éagsúla.

V. Conas a oibríonn mótair servo

Taispeánann an figiúr thíos ciorcad rialaithe mótair servo déanta le aimplitheoir oibriúcháin cumhachta LM675, agus is mótair servo DC an mótar. Mar is léir ón bhfigiúr, soláthraítear an t-aimplitheoir oibriúcháin cumhachta LM675 faoi 15V, agus cuirtear an voltas 15V le hionchur in-chéim an aimplitheoir oibriúcháin LM675 trí RP 1, agus cuirtear voltas aschuir an LM675 le hionchur an mhótair servo. Tá an mótar feistithe le gineadóir comhartha tomhais luais chun luas an mhótair a bhrath i bhfíor-am. Go deimhin, is cineál gineadóir é an gineadóir comhartha luais, agus tá a voltas aschuir comhréireach leis an luas rothlach. Cothaítear an t-aschur voltais ón gineadóir comhartha tomhais luais G go dtí ionchur inbhéartaithe an aimplitheoir oibriúcháin mar chomhartha earráide luais tar éis ciorcad roinnteora voltais. Cuirtear an luach voltais atá leagtha síos ag an potentiometer luas-ordaithe RP1 leis an ionchur in-chéim den aimplitheoir oibriúcháin tar éis roinnt voltais ag R1.R2, atá comhionann leis an voltas tagartha.

Scéimre rialaithe mótair servo

Servomotor: Arna chur in iúl ag an litir M le haghaidh servomotor, is é foinse cumhachta an chórais tiomána é. Aimplitheoir oibriúcháin: arna shonrú ag ainm an chiorcaid, i.e., LM675, is píosa amplifier é sa chiorcad rialaithe servo a sholáthraíonn an sruth tiomána don mhótar servo.

Potentiometer ordaithe luais RP1: Socraíonn sé voltas tagartha an aimplitheoir oibriúcháin sa chiorcad, i.e. socrú luais. Potentiometer coigeartaithe gnóthachain aimplitheoir RP2: Úsáidtear é sa chiorcad chun gnóthachan an amplifier agus méid an chomhartha aiseolais luais a mhionchoigeartú, faoi seach.

Nuair a athraíonn ualach an mhótair, athraíonn an voltas a thugtar ar ais chuig ionchur inbhéartaithe an aimplitheoir oibriúcháin freisin, i.e., nuair a mhéadaítear ualach an mhótair, laghdaítear an luas, agus laghdaítear voltas aschuir an ghineadóra comhartha luais freisin, ionas go laghdaítear an voltas ag ionchur inbhéartaithe an aimplitheoir oibriúcháin, agus go n-ardóidh an difríocht idir an voltas seo agus an voltas tagartha, agus ardaíonn voltas aschuir an aimplitheoir oibriúcháin. Os a choinne sin, nuair a thagann an t-ualach níos lú agus go n-ardóidh an luas mótair, ardaíonn voltas aschuir an ghineadóra comhartha tomhais luais, ardaíonn an voltas aiseolais a chuirtear le hionchur inbhéartaithe an aimplitheoir oibriúcháin, laghdaítear an difríocht idir an voltas seo agus an voltas tagartha, laghdaítear voltas aschuir an aimplitheoir oibriúcháin, agus laghdaítear an luas mótair dá réir sin, ionas gur féidir an luas rothlach a chobhsú go huathoibríoch ag an luach socraithe.